Inicjatorami ucieczki byli Piechowski i Bendera. Pierwszy z nich wraz z Jasterem pracował w magazynach Hauptwirtschaftslager (HWL), które zaopatrywały SS. Znajdowały się one w pobliżu obozu Auschwitz I. Bendera, z wykształcenia mechanik, a także Lempart, zakonnik z Wadowic, zatrudnieni byli w znajdujących się obok garażach.
W maju 1942 r. Bendera dowiedział się, że trafił na listę do zagazowania. Ucieczka była jego jedyną szansą. Zwierzył się z tego swemu koledze - Kazimierzowi Piechowskiemu. „Wiedziałem, że ucieczka z obozu centralnego była absolutnie niemożliwa i nie chciałem z nim o tym rozmawiać. Drążył mnie przez trzy dni. Wiedział, że znam niemiecki. W końcu się zgodziłem” – wspominał Piechowski w 2012 r. w rozmowie z portalem edukacyjnym IPN pamiec.pl.
Bendera zaplanował, że wykradnie samochód komendanta obozu. Potrzebowali jeszcze mundury SS, by się w nie przebrać. Można je było zabrać z magazynu HWL.
Więźniowie postanowili uciekać 20 czerwca, bo wypadła wówczas sobota. Po południu esesmani myśleli jedynie o weekendowym wypoczynku.
Piechowski długo zastanawiał się jak zorganizować ucieczkę, by uchronić współwięźniów przed odwetem Niemców. „Wpadliśmy na pomysł, że musimy stworzyć fałszywe komando pracy. Jeśli ucieknie – nie będzie kogo ukarać. Na terenie obozu wszelki transport odbywał się zaprzęgiem ludzkim. Było wiele tzw. Rollwagenkommando (komando ciągnące wózek – PAP), a najmniejsze musiało być czteroosobowe” – wspominał Piechowski. Musieli zatem dobrać dwie osoby. Bendera zwerbował Lemparta. Piechowskiemu – w obawie przed represjami - odmówiło dwóch więźniów. Zgodził się Jaster.
W sobotę po pracy kapo przyprowadził więźniów do obozu. Wówczas zaczęli akcję. Pchając wózek podjechali do bramy głównej z napisem „Arbeit macht frei”. „Ja z żółtą opaską vorarbeitera (brygadzisty). Melduję: +Rollwagenkommando, Vorarbeiter 918 i trzech więźniów+. Mimo ogolonych głów ze strachu włosy stały nam dęba. Szczęśliwie frajer esesman nie sprawdził w księdze, czy nasze komando istnieje. Przepuścił nas” – wspominał Piechowski.
Uciekinierzy przeszli do pobliskiego magazynu i zaopatrzyli się w mundury oraz broń. Piechowski, który znał język niemiecki, ubrał mundur oficerski. Pozostali mieli niższe szarże. Bendera wyprowadził najlepszy samochód z garażu Steyer 220 i podjechał pod magazyn. Wysiadł i zameldował się. „Dostrzegł go strażnik z wieżyczki, ale nie zareagował - byłem już w mundurze SS” – mówił Piechowski.
Uciekinierzy schowali broń w bagażniku, wsiedli do auta i ruszyli. Za pierwszym zakrętem zasalutował im esesman, przekonany, że ma do czynienia z prawdziwym oficerem.
Ostatnią przeszkodą na drodze do wolności byli strażnicy i szlaban na końcu ulicy wiodącej od obozu. Po wojnie Józef Lempart mówił, że jechali w kierunku dworca kolejowego. "Kilkanaście metrów przed szlabanem Piechowski, jako +najstarszy+ stopniem, wychylił się z samochodu i energicznym ruchem dłoni nakazał podnieść szlaban. Wartownik szybko spełnił polecenie. Samochód przejechał" - mówił. Uciekinierzy porzucili później pojazd.
Po ucieczce w bloku 11 osadzony został niemiecki więzień Kurt Pachala, kapo magazynów, którego Gestapo podejrzewało o pomoc uciekinierom. Został skazany na śmierć głodową. Niemcy zamordowali także matkę Lemparta oraz rodziców Jastera. Dla więźniów w obozie ucieczka była jednak wydarzeniem, które podniosło ich na duchu.
Ucieczka odbyła się za wiedzą jednego z przywódców obozowego ruchu oporu Witolda Pileckiego, który dobrowolnie przedostał się do Auschwitz, by stworzyć w nim konspirację. Poprzez Jastera przekazał raport dowództwu AK.
Jaster nie przeżył wojny. Posądzony pomyłkowo o agenturalną działalność na rzecz Gestapo został rozstrzelany w 1943 r. przez Podziemie. Pozostali przeżyli. Eugeniusz Bendera zmarł w latach 80. w Warszawie. Józef Lempart odszedł ze stanu duchownego i założył rodzinę. Zginął w wypadku samochodowym w 1971 r. W grudniu ub.r. zmarł Kazimierz Piechowski.
W historii obozu Auschwitz próbę ucieczki podjęły co najmniej 802 osoby. Najwięcej było Polaków - co najmniej 396 osób. Ucieczka udała się 144. Większość z nich przeżyła wojnę. Niemcy zastrzelili podczas ucieczki lub zatrzymali później 327 osób. Los pozostałych 331 jest nieznany.
Niemcy założyli obóz Auschwitz w 1940 r., aby więzić w nim Polaków. Auschwitz II-Birkenau powstał dwa lata później. Stał się miejscem zagłady Żydów. W kompleksie obozowym funkcjonowała także sieć podobozów. W Auschwitz Niemcy zgładzili co najmniej 1,1 mln ludzi, głównie Żydów, a także Polaków, Romów, jeńców sowieckich i osób innej narodowości.