Zbigniew Osiński urodził się 11 maja 1939 r. w Poznaniu. Skończył polonistykę na Uniwersytecie im. Adama Mickiewicza; tam też uzyskał w 1966 r. tytuł doktora. Jeszcze jako student, w 1961 r., zadebiutował jako autor artykułem o inscenizacjach "Opery za trzy grosze" w Polsce międzywojennej.
W 1962 r. poznał reżysera i reformatora teatru Jerzego Grotowskiego. Ta znajomość zaowocowała szeregiem książek, wywiadów i artykułów Osińskiego o twórcy Teatru 13 Rzędów i Teatru Laboratorium. Prof. Osiński opracował program Ośrodka Badań Twórczości Jerzego Grotowskiego i Poszukiwań Teatralno-Kulturowych we Wrocławiu (od 2007 r. Instytut im. Jerzego Grotowskiego - PAP), którym kierował w latach 1990-2004.
W 1970 r. przeniósł się do Warszawy. Przedmiotem jego zainteresowań i badań naukowych byli wybitni polscy reżyserzy i reformatorzy teatru, m.in.: Wilam Horzyca, Wacław Radulski, Konrad Swinarski, założyciele Reduty - Mieczysław Limanowski i Juliusz Osterwa, Irena i Tadeusz Byrscy. Współpracował i badał twórczość Teatru Ósmego Dnia i Ośrodka Praktyk Teatralnych "Gardzienice". Publikował o nich recenzje, szkice; był edytorem ich tekstów i korespondencji.
Osiński był także teatralnym praktykiem. Wyreżyserował "Warszawiankę" w Teatrze Ósmego Dnia w Poznaniu (prem. 8 kwietnia 1967 r.), pracował jako kierownik literacki w Starym Teatrze im. Heleny Modrzejewskiej w Krakowie (1973-77), uczestniczył w parateatralnych projektach Teatru Laboratorium oraz w wyprawach OPT "Gardzienice".
Osiński zasłynął z dorobku badawczego poświęconego twórczości Jerzego Grotowskiego. Opracował wraz z prof. Januszem Deglerem z Uniwersytetu Wrocławskiego pierwszy w Polsce zbiór tekstów Jerzego Grotowskiego "Teksty z lat 1965-1969". Przez wiele lat prowadził na temat twórczości Grotowskiego seminaria i konwersatoria ze studentami UW.
Był m.in. autorem książek i prac naukowych: "Teatr Dionizosa. Romantyzm w polskim teatrze współczesnym" (1972), "Laboratorium Grotowskiego" (1978), "Grotowski i jego Laboratorium" (1980), "Grotowski wytycza trasy" (1993), "Teatr 13 Rzędów i Teatr laboratorium 13 Rzędów" (1997), "Jerzy Grotowski. Źródła, inspiracje, konteksty" (1998), "Pamięć Reduty. Osterwa, Limanowski, Grotowski" (2003), "Nazywał nas bratnim teatrem. Przyjaźń artystyczna Ireny i Tadeusza Byrskich z Jerzym Grotowskim" (2005). Jego publikacje były tłumaczone na kilkadziesiąt języków.
W ostatnich latach prowadził seminarium badawcze na UW dotyczące recepcji teatrów orientalnych w Polsce, w którym uczestniczyli znani polscy orientaliści, m.in. prof. Maria Krzysztof Byrski i dr Jadwiga Rodowicz. Efektem jego długoletnich zainteresowań w tym zakresie jest dwutomowa monografia "Polskie kontakty teatralne z Orientem w XX wieku. Część pierwsza: Kronika. Część druga: Studia" (2008). Był też profesorem w Polsko-Japońskiej Wyższej Szkole Technik Komputerowych w Warszawie na Wydziale Kultury Japonii.
W 2000 r. otrzymał nagrodę Sekcji Krytyków Polskiego Ośrodka Międzynarodowego Instytutu Teatralnego dla teatralnej książki roku za tom "Jerzy Grotowski. Źródła, inspiracje, konteksty". W2015 r. uhonorowano go Złotym Medalem Gloria Artis - Zasłużony Kulturze.
Zbigniew Osiński zmarł w poniedziałek.